USBtinというUSB-CANアダプタがあります（http://www.fischl.de/usbtin/）。 Raspbianを実行しているRaspberry Pi 2（）に接続されていますLinux raspberrypi 4.4.16-v7+ #1 SMP Fri Aug 5 14:49:49 UTC 2016 armv7l GNU/Linux。
私の目標は、PythonアプリケーションでCANメッセージを送受信することです。これを行うには、slcanを使用するのが良いアイデアだと思います。私はslcan-supportをカーネルにコンパイルし、それを使用するときにデフォルトで次のようになりました。Lawicel CANUSBチュートリアル。
USBtinで動作するように90-slcan.rulesこれを追加しました。/etc/udev/rules.d/
ACTION=="add", ENV{ID_MODEL}=="USBtin", ENV{SUBSYSTEM}=="tty", \
RUN+="/usr/bin/logger [udev] USBtin detected - running slcan_add.sh!", \
RUN+="/usr/local/bin/slcan_add.sh $kernel"
ACTION=="remove", ENV{ID_MODEL}=="USBtin", ENV{SUBSYSTEM}=="usb", \
RUN+="/usr/bin/logger [udev] USBtin removed - running slcan_remove.sh!", \
RUN+="/usr/local/bin/slcan_remove.sh"
次のようにスクリプトを追加します。
#!/bin/sh
sleep 7
#slcand -o -c -f -s4 /dev/$1 slcan0
/usr/local/bin/slcand -o -c -f -s4 /dev/$1
logger Return value of slcand was $?
sleep 2
ifconfig slcan0 up
システムログからアダプタを挿入/削除すると、これらのタスクが実行されることがわかります。また、slcandによって生成されたシステムロギングも表示できます。システムログのslcandで最後に見たものは次のとおりです（attached TTY /dev/ttyACM0 to netdevice slcan0以下を参照）。しかし、その後、デーモンは実行されなくなり、slcan0インターフェイスも存在しません。
手動で実行すると
sudo /usr/local/bin/slcand -o -c -f -s4 /dev/ttyACM0
ただし、コンソールではデーモンは正常に実行されます。
プラグを差し込み、udevで実行させると、なぜ機能しないのかわかりますか？ slcandのコードを見つけることができますGitHubから（私は最新バージョンのトランクを使用しています。）
システムログ：
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.511547] usb 1-1.4: new full-speed USB device number 4 using dwc_otg
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.616867] usb 1-1.4: New USB device found, idVendor=04d8, idProduct=000a
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.616899] usb 1-1.4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.616916] usb 1-1.4: Product: USBtin
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.616933] usb 1-1.4: Manufacturer: Microchip Technology, Inc.
Feb 12 17:38:28 raspberrypi mtp-probe: checking bus 1, device 4: "/sys/devices/platform/soc/3f980000.usb/usb1/1-1/1-1.4"
Feb 12 17:38:28 raspberrypi mtp-probe: bus: 1, device: 4 was not an MTP device
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.671845] cdc_acm 1-1.4:1.0: ttyACM0: USB ACM device
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.673109] usbcore: registered new interface driver cdc_acm
Feb 12 17:38:28 raspberrypi kernel: [ 668.673130] cdc_acm: USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters
Feb 12 17:38:28 raspberrypi logger: [udev] USBtin detected - running slcan_add.sh!
Feb 12 17:38:35 raspberrypi slcand[1379]: starting on TTY device /dev/ttyACM0
Feb 12 17:38:35 raspberrypi slcand[1380]: attached TTY /dev/ttyACM0 to netdevice slcan0
Feb 12 17:38:35 raspberrypi logger: Return value of slcand was 0
Feb 12 17:42:29 raspberrypi systemd[1]: Starting Cleanup of Temporary Directories...
これは次の出力ですudevadm info -a -n /dev/ttyACM0。
Udevadm info starts with the device specified by the devpath and then
walks up the chain of parent devices. It prints for every device
found, all possible attributes in the udev rules key format.
A rule to match, can be composed by the attributes of the device
and the attributes from one single parent device.
looking at device '/devices/platform/soc/3f980000.usb/usb1/1-1/1-1.4/1-1.4:1.0/tty/ttyACM0':
KERNEL=="ttyACM0"
SUBSYSTEM=="tty"
DRIVER==""
looking at parent device '/devices/platform/soc/3f980000.usb/usb1/1-1/1-1.4/1-1.4:1.0':
KERNELS=="1-1.4:1.0"
SUBSYSTEMS=="usb"
DRIVERS=="cdc_acm"
ATTRS{bInterfaceClass}=="02"
ATTRS{bmCapabilities}=="2"
ATTRS{bInterfaceSubClass}=="02"
ATTRS{bInterfaceProtocol}=="01"
ATTRS{bNumEndpoints}=="01"
ATTRS{authorized}=="1"
ATTRS{supports_autosuspend}=="1"
ATTRS{bAlternateSetting}==" 0"
ATTRS{bInterfaceNumber}=="00"
looking at parent device '/devices/platform/soc/3f980000.usb/usb1/1-1/1-1.4':
KERNELS=="1-1.4"
SUBSYSTEMS=="usb"
DRIVERS=="usb"
ATTRS{bDeviceSubClass}=="00"
ATTRS{bDeviceProtocol}=="00"
ATTRS{devpath}=="1.4"
ATTRS{idVendor}=="04d8"
ATTRS{speed}=="12"
ATTRS{bNumInterfaces}==" 2"
ATTRS{bConfigurationValue}=="1"
ATTRS{bMaxPacketSize0}=="8"
ATTRS{busnum}=="1"
ATTRS{devnum}=="4"
ATTRS{configuration}==""
ATTRS{bMaxPower}=="100mA"
ATTRS{authorized}=="1"
ATTRS{bmAttributes}=="80"
ATTRS{bNumConfigurations}=="1"
ATTRS{maxchild}=="0"
ATTRS{bcdDevice}=="0100"
ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0"
ATTRS{quirks}=="0x0"
ATTRS{version}==" 2.00"
ATTRS{urbnum}=="77"
ATTRS{ltm_capable}=="no"
ATTRS{manufacturer}=="Microchip Technology, Inc."
ATTRS{removable}=="removable"
ATTRS{idProduct}=="000a"
ATTRS{bDeviceClass}=="02"
ATTRS{product}=="USBtin"
looking at parent device '/devices/platform/soc/3f980000.usb/usb1/1-1':
KERNELS=="1-1"
SUBSYSTEMS=="usb"
DRIVERS=="usb"
ATTRS{bDeviceSubClass}=="00"
ATTRS{bDeviceProtocol}=="02"
ATTRS{devpath}=="1"
ATTRS{idVendor}=="0424"
ATTRS{speed}=="480"
ATTRS{bNumInterfaces}==" 1"
ATTRS{bConfigurationValue}=="1"
ATTRS{bMaxPacketSize0}=="64"
ATTRS{busnum}=="1"
ATTRS{devnum}=="2"
ATTRS{configuration}==""
ATTRS{bMaxPower}=="2mA"
ATTRS{authorized}=="1"
ATTRS{bmAttributes}=="e0"
ATTRS{bNumConfigurations}=="1"
ATTRS{maxchild}=="5"
ATTRS{bcdDevice}=="0200"
ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0"
ATTRS{quirks}=="0x0"
ATTRS{version}==" 2.00"
ATTRS{urbnum}=="38"
ATTRS{ltm_capable}=="no"
ATTRS{removable}=="unknown"
ATTRS{idProduct}=="9514"
ATTRS{bDeviceClass}=="09"
looking at parent device '/devices/platform/soc/3f980000.usb/usb1':
KERNELS=="usb1"
SUBSYSTEMS=="usb"
DRIVERS=="usb"
ATTRS{bDeviceSubClass}=="00"
ATTRS{bDeviceProtocol}=="01"
ATTRS{devpath}=="0"
ATTRS{idVendor}=="1d6b"
ATTRS{speed}=="480"
ATTRS{bNumInterfaces}==" 1"
ATTRS{bConfigurationValue}=="1"
ATTRS{bMaxPacketSize0}=="64"
ATTRS{authorized_default}=="1"
ATTRS{busnum}=="1"
ATTRS{devnum}=="1"
ATTRS{configuration}==""
ATTRS{bMaxPower}=="0mA"
ATTRS{authorized}=="1"
ATTRS{bmAttributes}=="e0"
ATTRS{bNumConfigurations}=="1"
ATTRS{maxchild}=="1"
ATTRS{interface_authorized_default}=="1"
ATTRS{bcdDevice}=="0404"
ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0"
ATTRS{quirks}=="0x0"
ATTRS{serial}=="3f980000.usb"
ATTRS{version}==" 2.00"
ATTRS{urbnum}=="26"
ATTRS{ltm_capable}=="no"
ATTRS{manufacturer}=="Linux 4.4.16-v7+ dwc_otg_hcd"
ATTRS{removable}=="unknown"
ATTRS{idProduct}=="0002"
ATTRS{bDeviceClass}=="09"
ATTRS{product}=="DWC OTG Controller"
looking at parent device '/devices/platform/soc/3f980000.usb':
KERNELS=="3f980000.usb"
SUBSYSTEMS=="platform"
DRIVERS=="dwc_otg"
ATTRS{hnp}=="HstNegScs = 0x0"
ATTRS{srp}=="SesReqScs = 0x1"
ATTRS{regvalue}=="invalid offset"
ATTRS{hsic_connect}=="HSIC Connect = 0x1"
ATTRS{guid}=="GUID = 0x2708a000"
ATTRS{mode}=="Mode = 0x1"
ATTRS{srpcapable}=="SRPCapable = 0x1"
ATTRS{regdump}=="Register Dump"
ATTRS{gpvndctl}=="GPVNDCTL = 0x00000000"
ATTRS{ggpio}=="GGPIO = 0x00000000"
ATTRS{hprt0}=="HPRT0 = 0x00001005"
ATTRS{wr_reg_test}=="Time to write GNPTXFSIZ reg 10000000 times: 500 msecs (50 jiffies)"
ATTRS{driver_override}=="(null)"
ATTRS{hcd_frrem}=="HCD Dump Frame Remaining"
ATTRS{mode_ch_tim_en}=="Mode Change Ready Timer Enable = 0x0"
ATTRS{gnptxfsiz}=="GNPTXFSIZ = 0x01000306"
ATTRS{remote_wakeup}=="Remote Wakeup Sig = 0 Enabled = 0 LPM Remote Wakeup = 0"
ATTRS{busconnected}=="Bus Connected = 0x1"
ATTRS{hcddump}=="HCD Dump"
ATTRS{gotgctl}=="GOTGCTL = 0x001c0001"
ATTRS{spramdump}=="SPRAM Dump"
ATTRS{grxfsiz}=="GRXFSIZ = 0x00000306"
ATTRS{gsnpsid}=="GSNPSID = 0x4f54280a"
ATTRS{gusbcfg}=="GUSBCFG = 0x20001700"
ATTRS{hptxfsiz}=="HPTXFSIZ = 0x02000406"
ATTRS{devspeed}=="Device Speed = 0x0"
ATTRS{fr_interval}=="Frame Interval = 0x1d4c"
ATTRS{rem_wakeup_pwrdn}==""
ATTRS{bussuspend}=="Bus Suspend = 0x0"
ATTRS{buspower}=="Bus Power = 0x1"
ATTRS{hnpcapable}=="HNPCapable = 0x1"
ATTRS{rd_reg_test}=="Time to read GNPTXFSIZ reg 10000000 times: 1410 msecs (141 jiffies)"
ATTRS{enumspeed}=="Device Enumeration Speed = 0x1"
ATTRS{inv_sel_hsic}=="Invert Select HSIC = 0x0"
ATTRS{regoffset}=="0xffffffff"
looking at parent device '/devices/platform/soc':
KERNELS=="soc"
SUBSYSTEMS=="platform"
DRIVERS==""
ATTRS{driver_override}=="(null)"
looking at parent device '/devices/platform':
KERNELS=="platform"
SUBSYSTEMS==""
DRIVERS==""
ベストアンサー1
UDEVを介して（少なくともRaspbianでは）長期実行コマンドを実行することは明らかに不可能です。しかし、うまくいくのは、systemdを起動してUDEVでサービスを開始することです。その後、サービスは長期実行コマンドを開始できます。
私の場合はこれをしました。
ENV{SYSTEMD_WANTS}="can-usb.service"
can-usb.serviceで前述したスクリプトを起動します。