特定のコマンドを実行するときにデフォルトでタイムコマンドを実行するにはどうすればよいですか？

時間を測定するコマンドのエイリアスを設定できます。

alias ls='time command ls'
alias firefox='time command firefox'

またはシェル関数を使用してください。

ls ()  { time command ls "$@"; }
firefox ()  { time command firefox "$@"; }

このcommandコマンドはエイリアスでは必須ではありませんが、シェル関数では必須です。それ以外の場合は、シェルのコアダンプで終わることができる素晴らしい無限再帰が得られます。このcommandコマンドは、実行中のコマンドに対するすべてのシェル関数照会をバイパスします。