ffmpeg：オーディオストリームをフィルタ入力として指定する

ffmpeg2つのビデオを同時に再生し、2つのビデオのオーディオを組み合わせようとしています。現在実行中のコマンドは次のとおりです。

$ ffmpeg -i video0.mp4 -i video1.mp4 \
    -filter_complex "[0:v][1:v]vstack[video]; [0:a][1:a]amix=inputs=2[audio]" \
    -map "[video]" -map "[audio]" -ac 2 output.mp4

ただし、このコマンドを実行すると、次のエラーが発生します。

Stream specifier ':a' in filtergraph description [0:v][1:v]vstack[video]; [0:a][1:a]amix=inputs=2[audio] matches no streams.

:aオーディオストリーミングを参照していないようです。入力ビデオのオーディオストリームをamixフィルタの入力ストリームとして指定する正しい方法は何ですか？