パスワードを使わずにサーバーでsudo認証を設定する最良の方法は何ですか？

sudoを使用すると、パスワードを要求するかどうかを設定できます。

歴史的にすべてがパスワードで保護されていましたが、これが私がおなじみのモデルです。しかし最近では、暗号化はますます公開/秘密鍵認証を好むようです。

これは、GCP、AWS、またはDigitalOceanでサーバーを起動したときにパスワードを受け取らないという事実から明らかです。代わりにログインできるキーを受け取りました。

ログイン時に操作を実行したい場合は、sudoパスワードを求められません。これは明らかに私にパスワードは与えられておらず、鍵だけが与えられたためだと思います。 sudoは、次の規則に従ってパスワードを要求しません/etc/sudoers.d/90-cloud-init-users。

Ubuntu ALL =（すべて）NOPASSWD：すべて

これはユーザーにとっては大丈夫です。しかし、サーバーに3〜4人のユーザーがいて、すべてsudoアクセスが必要で、すべてパスワードの代わりにキーを使用してログインした場合はどうなりますか？ユーザーがこれを実行できないようにしたいと思います。

sudo su - <someone else's username>
sudo <command>

sudoSSHDに接続するときにパスワード認証を許可せず、代わりにすべてのユーザーに認証用のパスワードを提供することをお勧めしますか？または、pam_ssh_agent_authを使用して、sudoが他の秘密鍵/公開鍵セットを使用してパスワードを認証できるようにしますか？それとも、やるべきことはありますか？