USBプリンタがどのデバイスにマッピングされているかをどうやって知ることができますか？

たとえば、USBプリンタ（Canonなど）を接続すると、Debianは/dev/usb/lp0。
2番目のプリンタ（HPなど）を接続すると、にマップされます/dev/usb/lp1。
逆順に接続すると Canon=lp1 と HP=lp0 です。

もしそうなら、スクリプトはどれがどれであるかをどうやって知ることができますか？

lsusb -vvv手がかりはありません。
両方ではありませんが、usb-devices何かが欠けている可能性があります。