ハイフンを含む文字列のすべてのインスタンスを置き換える

次のコマンドを実行します。

echo "hello-world" | tr "hello-world" "Hello World"

返品Heddd-ddddd。私はそれを返したいですHello World。私はこれがtrパラメータがマンページSET1の範囲として解釈されるからだと思います。tr

CHAR1-CHAR2
    all characters from CHAR1 to CHAR2 in ascending order

私も次のことを試しました。

echo ${"hello-world//hello-world/Hello World"}

返品：

bash: ${"hello-world//hello-world/Hello World"}: bad substitution

これを行うための好ましい方法は何ですか（文字列のすべてのインスタンスを別の文字列に変換する）？または他のプログラムを使用してくださいtr。