レゴマインドストームNXTにLinuxをインストールする方法

Lego Mindstorms NXTスマートビルディングブロックにLinuxを正常にインストールした人はいますか？ Googleで多くを見つけましたが、そのうち何も機能しませんでした。 LegOS用のダウンロードが見つからず、ダウンロードするようにgccが実際にビルドされていません（インストールスクリプトから5分以上かかりますが）。 NXC（まさにCではない）にはダウンロードページはありません。注：私はUbuntu Linuxシステム、Mac OSX Lionシステムを持っており、Windowsにアクセスできます（Windowsは使用しないことを好むが）。