GNU sedを使用して空行で区切ることができる2つのパターン行間のヘッダー名の抽出

次のファイルがあります。

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Introduction
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Optio eum enim ut. Et quia molestias eos. Doloribus laborum quia quae. Magnam cupiditate quis consectetur.

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Chapter1: Foo
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Odit beatae eius voluptas temporibus sint quia. Eos et tempora similique laboriosam optio consequatur quibusdam. Fugit suscipit cupiditate ea perspiciatis rem labore cum eos.

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Chapter bar


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Et consequatur quia quia et architecto et sunt. Perferendis qui deserunt qui est illo est sapiente ipsam. Fugiat vel amet magni in quam. Eligendi totam cum sapiente harum blanditiis minima

次の制約があります。

• タイトル記号は-少なくとも5文字でなければなりません。
• -ヘッダーとヘッダーの間には、必要な数の空白行があるかもしれません（しかし制限されています）。

予想される出力は次のとおりです。

Introduction
Chapter1: Foo
Chapter bar

を使用してこれを行うことができることを知っていますが、awk提案しないでください。私は純粋なGNU sedソリューションを見たいです。

これまでに試したことは次のとおりです。

sed -n ':a; /-\+/{n; /^$/!{p; b a}}' input.txt

しかし、コマンドが機能していないようです。