長期実行プログラムのためのSSH

リモートコンピュータでタスクを実行するためのPythonスクリプトを作成しています。実際、Pythonスクリプトは私のコンピュータで実行されており、リモートコンピュータはUbuntuを実行しているボットです。

私が下したコマンドはロボットソフトウェアを起動して終了しません（^ cで終了しない限り）。次の20秒間（または「静か」になるまで）、出力を表示するコマンドを実行し、スクリプトが実際に完了するようにします。

私はsshオプションでsubprocess.run（およびバリアント）を使用し、＆シンボルでコマンドを終了しようとしました。これらのどれも機能しません。

これまでに得たものは次のとおりです（いくつかの実験的な選択肢がコメントアウトされていることがわかります）。私が試したことはすべてsshでブロックされます（サブプロセスが完了するのを待っていますが完了しません）、単に実行され、sshパスワードを求めるメッセージも表示されません。

def ssh(self, command_line):
        ssh_cmd = ["ssh", "pi@" + self.cfg["BRU_MASTER_IP"], command_line]
        print(ssh_cmd)
        print("1")
        #cmd1 = subprocess.Popen(" ".join(ssh_cmd), shell=True, stdout=subprocess.PIPE)
        completed_process = subprocess.run(" ".join(ssh_cmd), shell=True, capture_output=True, text=True)
        #completed_process = subprocess.Popen(" ".join(ssh_cmd), shell=True, stdout=subprocess.PIPE)
        print("2")
        #completed_process.communicate()
        print("2a")
        #cmd1_out = completed_process.stdout.read()
        print(completed_process.stdout.read())
        print("3")