cpio -d と --make-directories について知っておく必要があります。

どちらのオプションも同じことを行います。つまり、ファイルが作成されるディレクトリを指します。これらのオプションを指定せずにファイルを作成するディレクトリがないと、cpioエラーが発生します。

cd /tmp
mkdir -p test1/a 
cd test1/a
touch x1 x2
find . | cpio -pmv ../b  

エラーが発生します。cpio ../b/./x1 Cannot open: No such file or directory
一方：

find . | cpio -pmv --make-directories ../b  

ファイルは実際に/tmp/test1/b作成されコピーされます。もちろん、個々のディレクトリを手動で作成することもできますが、複雑なディレクトリ階層を複製したい場合は不可能です。