Raspbian で RSA キーを使用する SSH はパスワードを要求し続けます。

背景情報

SSHを介してRaspberry Pi（Raspbian）を他のデバイスに接続しようとしています。そのため、「クライアント」Piから一対のRSAキーを生成し、その公開鍵を「サーバー」Piに保存しました。

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh pi@piserver 'cat >> .ssh/authorized_keys'

質問

次のコマンドでサーバーにアクセスしようとするたびに、パスワードの入力を求められます。

ssh pi@piserver
Enter passphrase for key '/home/pi/.ssh/id_rsa':

追加情報

クライアント ./ssh フォルダーの詳細:

ls -l
total 16
-rw-r--r-- 1 pi pi  396 Feb 28 18:07 authorized_keys
-rw------- 1 pi pi 1766 Feb 28 18:09 id_rsa
-rw-r--r-- 1 pi pi  396 Feb 28 18:09 id_rsa.pub
-rw-r--r-- 1 pi pi  222 Feb 28 13:11 known_hosts

サーバー ./ssh フォルダーの詳細:

ls -l
total 4
-rw-r--r-- 1 pi pi 1188 Feb 28 18:27 authorized_keys

質問

毎回パスワードを求めるメッセージを避けるにはどうすればよいですか？