マイクロ秒分解能でシステム時間を取得する方法

現在のシステム時間（マイクロ秒分解能）を知りたいです。 date +%sエポック（1-1-1970）以降の時間を秒単位で返します。マイクロ秒単位で時間解像度をどのように取得できますか？この値を照会するときにどのくらいの遅延がありますか？待ち時間とは、t照会時点の秒単位を意味します。これは私にt + t'どんな価値を提供しますかt'？
マイユースケース：複数のRaspberry Piを同時に使用してビデオを録画します。これで、ビデオの各フレームにタイムスタンプを追加して並べ替えることができます。現在のタイムスタンプには開始時刻（開始以降の時刻）が使用されます。起動時間は正確ですが、各ラズベリーファイの起動時間は異なります。すべてのPiをNTPサーバーとして構成し、すべてが同じシステム時間を持つようにしました。だから基本的に起動時間ではなくシステム時間のタイムスタンプが欲しいのです。どうすればいいですか？