起動時にPythonデーモンを実行する方法は？

私はRaspberry Piのハードウェアアプリケーションのカスタムコンバータとして機能するPythonプログラムを書いています。

デーモンとして機能するPythonコードを書いたが、起動時にこれを実行するにはどうすればよいですか？

cronの使い方を知っていますが、それをパッケージ化する予定で、他のデーモン（syslogd、sshdなど）で正しい実行レベルで起動した場合は意味があります。