echoが/bin/sh -c echo fooと呼ばれ、何も出力しないのはなぜですか？

~からman sh

-c string   If the -c option is present, then commands are read from string. 
            If there are arguments after the string, they are assigned to the
            positional parameters, starting with $0

これは、コマンドが次のようになることを意味します。

 $ sh -c 'echo "$0"' foo 
 foo

同様に：

$ sh -c 'echo "$0 $1"' foo bar
foo bar

これは理解すべき最初の部分です。 2番目のケースは簡単で、説明は必要ありません。