起動時にXサーバーを起動するには、ディスプレイマネージャ（lightdmなど）を使用することが好ましい方法のようです。ただし、lightdmサービスを起動してXを起動すると、「指定されたプロトコルなし」エラーが発生します。以下に基づいて lightdm が呼び出した同じコマンドを実行する場合ps -ef:
sudo /usr/lib/xorg/Xorg -core :0 :0 -seat seat0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -nolisten tcp vt7 -novtswitch
（そうでなければ起動しないので、これを追加しましたsudo。）すべてがうまくいくようです。
簡単な通貨
sudo X :0
また動作します。
追加情報：これはUbuntu 16.04システムにあり、SSHを介してすべてをリモートで実行しています（X11 転送なし、xorg.confは、GPUごとに1つずつ仮想モニタ用に設定されます。 Xを手動で起動すると、OpenGLアクセラレーションおよびその他のすべての機能が機能します（テスト済みDISPLAY=:0 glxgears）。