printf配列にこの最初のカンマがあるのはなぜですか？

ファイルにヘッダーを追加したいが、出力に最初のカンマが表示されます。パスワード

#!/bash/bin
ids=(1 10)
filenameTarget=/tmp/result.csv
:> "${filenameTarget}"
echo "masi" > "${filenameTarget}"
header=$(printf ",%s" ${ids[@]}) # http://stackoverflow.com/a/2317171/54964
sed -i "1s/^/${header}\n/" "${filenameTarget}"

出力

,1,10
masi

期待される出力

1,10
masi

Debian: 8.5
バッシュ: 4.30