VirtualBoxのMacOS Catalina 10.15でUbuntu 20.04 LTS VMを実行するときに「VirtualBox VMが予期せず終了しました」を修正する方法は?

Catalina 10.15.6 で VirtualBox 6.1 を実行していて Ubuntu 20.04 LTS VM を起動すると、「VirtualBox VM が予期せず終了しました」というメッセージが表示されます。この問題をどのように解決できますか？

Appleのレポートは次のとおりです。

Path:                  /Applications/VirtualBox.app/Contents/Resources/VirtualBoxVM.app/Contents/MacOS/VirtualBoxVM
Identifier:            org.virtualbox.app.VirtualBoxVM
Version:               6.1.14 (6.1.14)
Code Type:             X86-64 (Native)
Parent Process:        VBoxSVC [2581]
User ID:               501

Date/Time:             2020-09-12 11:06:06.400 +0200
OS Version:            Mac OS X 10.15.6 (19G73)
Report Version:        12
Bridge OS Version:     4.6 (17P6065)
Anonymous UUID:        D239C6C6-47E5-4E96-B087-5A70B7918F9D


Time Awake Since Boot: 1100 seconds

System Integrity Protection: enabled

Crashed Thread:        34  Dispatch queue: com.apple.root.default-qos

Exception Type:        EXC_CRASH (SIGABRT)
Exception Codes:       0x0000000000000000, 0x0000000000000000
Exception Note:        EXC_CORPSE_NOTIFY

Termination Reason:    Namespace TCC, Code 0x0

Thread 0:: Dispatch queue: com.apple.main-thread